解决方案
ATC电机算法使用Keil MDK开发，支持v5.23及以上版本。支持IAR EWARM。
软件架构
Bldc_App：BLDC方波控制算法，包括Hall传感器BLDC方波控制与无传感器BLDC方波控制。
Bldc_User：BLDC方波控制应用接口，包括按键操作、时基调度、MCU外设配置、上位机通信、参数固化与恢复等。
MotorApp_Cfg：电机控制算法参数配置宏定义文件，包括算法参数配置、硬件参数配置与电机参数配置等。
FOC_App：弦波控制算法，包括Hall FOC、Encoder FOC、Encoder+Hall FOC、无传感器FOC、VF控制等。
Foc_User：弦波控制应用接口，包括按键操作、时基调度、MCU外设配置、上位机通信、参数固化与恢复等。
CMSIS：AC781x或AC7801x系列MCU的驱动包。
MotorLib：ATC电机控制算法库，实现三角函数、平方根等数学函数计算，PID控制，无感观测器算法，霍尔传感器速度估算，SVPWM算法，弱磁控制，电机参数识别，高频注入算法等。
算法功能
AC78系列MCU电机控制算法列表：
*单电阻电流采样：仅AC7801x系列MCU支持
*电机参数识别：不支持单电阻电流采样
支持电机类型
*高压开发板无反电动势检测电路，不支持BLDC无传感器控制算法
*AC7801x小圆板仅支持Hall传感器；无反电动势检测电路
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